0.3 机器人的构造

机器人有别于机器的主要表现是，它要像人一样。所以作为一个机器人一般由四个部分、七个子系统组成，如图0-5所示。

图0-5 机器人的基本组成

看到一个人首先感觉到的是这个人的体型和外表。同样，机器人也有外壳和骨架，它决定了机器人的外形系统，同时还要保护机器人的内部结构免受损坏，这也是很多机器人分类的重要依据之一。

如果只有一个外壳和骨架，还不能算是一个机器人，充其量也只是一个模型。能够运动的机器人还要有执行驱动系统。执行机构由一系列连杆、关节或其他形式的运动副所组成；驱动源包括电动、液压、气动三种；以及连接两者的链条、齿轮等传动装置，共同构成机器人的执行驱动系统，类似于人的手、脚、胳膊、腿等运动系统。

执行驱动系统和外壳保护系统合起来称为机器人的机械部分。

能动的机器人要受到CPU的控制，就像人的手脚要受到大脑的控制一样。人要做准确的动作，视觉、听觉、触觉等感觉系统也必不可少，机器人同样也有传感检测系统。机器人要接受人的控制，就要和人进行信息交流，这就需要信息输入/输出系统。CPU、传感检测系统和信息输入/输出系统合起来称为控制部分。

人是铁，饭是钢，一顿不吃饿得慌。同样机器人要正常工作也离不开充足的能量供给，这就是电源部分。

前面所说的这些都是硬件，能看得见摸得着的。能吃能喝，能跑能动，如果没有知识和思维也只是个白痴，所以机器人也得有思维，这就是人们给机器人编写的程序，称为软件部分。