推荐序
FOREWORD

欣闻学生新宇的新作《四旋翼无人飞行器设计》即将出版，我感到非常高兴。新宇一直从事嵌入式系统的教学与实验工作，这本书是他工作经验积累的最终成果体现，衷心地祝福他，也希望他再接再厉，取得更多的成果，并总结分享给广大读者。

嵌入式系统已经深入到人们生活的各个方面，因此，对嵌入式工程师的需求量越来越大，推动了嵌入式系统人才高效快速培养方式的发展。《四旋翼无人飞行器设计》这本书主要分为三部分：第一部分主要论述四旋翼无人飞行器的原理及采用的算法，从四旋翼无人飞行器的基本原理出发，定义了四旋翼无人飞行器的整体架构，介绍了四旋翼无人飞行器常用飞行控制方法及飞行器中传感器工作原理与姿态解算方法；第二部分主要论述四旋翼无人飞行器嵌入式飞控系统电路和遥控器电路设计，采用模块化的方式介绍了构成四旋翼无人飞行器的嵌入式飞控系统电路的各个模块，如核心主控模块、姿态传感模块、无线通信模块、定高模块等，该部分从核心主控模块开始，一步步逐渐扩展，最后构成了完整的四旋翼无人飞行器嵌入式飞控系统电路和遥控器电路；第三部分主要论述四旋翼无人飞行器嵌入式飞控系统和遥控器电路的软件设计，包括主控软件、姿态解算软件、气压计算软件、摄像头控制软件、无线通信软件等。书中对软件/硬件设计给出了详细的说明，便于读者理解和使用，按照书中的说明，读者自己完全可以实现该四旋翼无人飞行器，同时也可在此基础上进行二次开发，通过增加硬件模块和相应的软件，以实现新的功能。

《四旋翼无人飞行器设计》这本书以四旋翼无人飞行器为例，从系统结构、软件/硬件设计三方面，通过模块化的方式实现了一个完整的嵌入式系统，非常适合嵌入式系统的爱好者和在校本科生和研究生学习使用，我想通过本书的学习，一定能很快提高读者对嵌入式系统的认识及实际的动手能力。

王进祥

哈尔滨工业大学微电子中心教授、博士生导师