前言

《中国制造2025》《汽车产业中长期发展规划》都明确提出以智能网联汽车为突破口，实现汽车产业转型升级。先进驾驶辅助系统是智能网联汽车的重要组成部分，要突破其关键技术，促进智能网联汽车快速发展。

本书全面系统地介绍了智能网联汽车先进驾驶辅助系统的关键技术。全书共分九章，第一章介绍了智能网联汽车定义与分级、系统结构、标准体系、发展目标和重点以及先进驾驶辅助系统的定义、类型、配置；第二章介绍了智能网联汽车环境感知技术，包括环境感知定义、方法、组成以及超声波传感器、毫米波雷达、激光雷达、视觉传感器、V2X技术；第三章介绍了智能网联汽车前向碰撞预警技术，包括前向碰撞预警系统定义、组成、工作原理以及障碍物距离信息获取与处理、前向碰撞预警算法、前向碰撞预警系统仿真、前向碰撞预警系统应用实例；第四章介绍了智能网联汽车车道偏离预警技术，包括车道偏离预警系统定义、组成、工作原理以及车道线信息获取与处理、车道偏离预警算法、基于单目视觉传感器的车道线识别、车道偏移预警系统仿真、车道偏离预警系统应用实例；第五章介绍了智能网联汽车盲区监测技术，包括盲区监测系统定义、功能、要求、组成、原理以及盲区信息的获取与处理、基于视觉传感器的盲区监测算法、基于毫米波雷达的盲区监测算法、盲区监测系统应用实例；第六章介绍了智能网联汽车车道保持辅助技术，包括车道保持辅助系统定义、组成、工作原理以及汽车横向动力学模型、车道保持控制算法、车道保持辅助系统仿真、车道保持辅助系统应用实例；第七章介绍了智能网联汽车自适应巡航控制技术（ACC），包括汽车ACC系统定义、组成、工作原理、作用、工作模式以及ACC系统动力学模型、安全车距模型、ACC系统控制算法、ACC系统仿真、ACC系统应用实例；第八章介绍了智能网联汽车自主换道技术，包括自主换道技术构成、自主换道实现、自主换道作用以及V2V技术、自主换道决策模型、自主换道控制仿真；第九章介绍了智能网联汽车交叉口通行协同控制技术，包括交叉口通行现状、交叉口通行效率提升解决方案、交叉口通行协同控制系统组成、交叉口通行协同控制技术原理以及交叉口通行协同控制方法、交叉口通行协同控制仿真。

在本书编写过程中，引用了一些网上资料和图片以及参考文献中的部分内容，特向其作者表示深切的谢意。

由于笔者学识有限，书中不足之处在所难免，恳盼读者给予指正。

编著者