2.6　急停及安全信号

“外部急停开关”和“门保护开关”的接线如图2-7所示。

这些开关信号都接入“CNUSR1”接口。“CNUSR1”接口是控制器标配接口（用专用电缆连接到端子排。电缆名称为MR-J2M-CN1TBL，端子排名称为MR-TB50），如图2-6所示。

图2-6　从控制器的“CNUSR1”接口引出的“特别输入/输出信号”

（1）外部急停开关

“外部急停开关”一般指安装在操作面板上的急停开关。当然急停开关可以装在生产线的任何必要部位。外部急停开关采用B接点冗余配置，如图2-7所示。外部急停开关接线端为“CNUSR1”插口引出电缆的“2-27”和“7-32”端子。

图2-7　从控制器的“CNUSR1和CNUSR2”接口引出插头的线号分布

所谓“冗余配置”指在配线时必须使用双触点型“急停开关”，保证即使在一个触点失效时，另外一个触点也能够切断“急停回路”。

（2）门开关

“门开关”用于检测工作门的开启和关闭状态。“门开关”采用B接点冗余配置。在正常状态下，门保护开关的功能是在设备的防护门被打开时使机器人伺服系统OFF，机器人停止运行，以免出现伤人事故。门开关的功能是使伺服ON/OFF。

“门开关”在“CNUSR1”插口引出电缆的“4-29”和“9-34”端子之间。

所谓“冗余配置”指在配线时必须使用双触点型“开关”，保证即使在一个触点失效时，另外一个触点也能够切断“门开关回路”。

门保护开关必须为“常闭型”。门打开时，门保护开关处于OFF状态。

自动运行时：门打开→伺服OFF→报警；

解除：关门→复位→伺服ON→启动。

（3）安全辅助（可用设备）开关

安全辅助开关功能：对“示教作业”进行保护。如果在“示教作业”中出现异常，拍下“安全辅助开关”，能够使伺服OFF，停止机器人运动。安全辅助开关采用B接点冗余配置。“安全辅助开关”在“CNUSR1”插口引出电缆的“5-30”和“10-35”端子之间，也是冗余配置。

（4）跳跃信号（SKIP）

SKIP信号是跳跃信号，当SKIP=ON时，则立即停止执行当前程序行，跳到“指定的程序行”。SKIP信号端子在“CNUSR2”口的“9-34”。SKIP信号的接法如图2-8所示。

图2-8　SKIP信号的接法