8.4　MELFA-BASIC V程语言的学习

8.4.1　MELFA-BASIC V的详细规定

MELFA-BASIC V是三菱工业机器人所使用的编程语言。各品牌机器人所使用的编程语言大同小异，学会一种编程语言，再学习使用其他的编程语言就很方便了。在学习使用MELFA-BASIC V之前，需要学习MELFA-BASIC V的相关知识。

（1）程序名

“程序名”只可以使用英文大写字母及数字，长度为12个字母。如果要使用“程序选择”功能时，则必须只使用“数字”作为“程序名”。

（2）指令

指令由以下部分构成：

1 Mov P1 Wth M_Out（17）=1

①为步序号或称为“程序行号”；②为指令；③为指令执行的对象：变量或数据；④为附随语句。

（3）变量

编程语言中对指令执行的对象使用了大量的变量。

①变量大分类　机器人系统中使用的变量可以大分类，如图8-4所示。

a.系统变量：系统变量值有系统反馈的、表示系统工作状态的变量，变量名称和数据类型都是预先规定了的。

b.系统管理变量：表示系统工作状态的变量，在自动程序中只用于表示“系统工作状态”。例如当前位置P_CURR。

c.用户管理变量是系统变量的一种，但是用户可以对其处理。例如输出信号：M_OUT（18）=1，用户在自动程序中可以指令输出信号ON/OFF。

d.用户自定义变量：这类变量的名称及使用场合由用户自行定义，是使用最多的变量类型。

②用户变量的分类：

a.位置变量：表示直交型位置数据，用P开头。例如P1、P20。

b.关节型变量：表示关节型位置数据（各轴的旋转角度），用J开头。例如J1、J10。

c.数值型变量：表示数值，用M开头。例如M1、M5（M1=0.345、M5=256）

d.字符串变量：表示字符串，在变量名后加$。例如C1$=“OPENDOOR”，即变量C1$表示的是字符串“OPENDOOR”。

（4）程序文

构成程序的最小单位，即指令及数据：

Mov　P1
Mov——指令；
P1——数据。

附随语句：

1 Mov P1 Wth M_Out（17）=1
Wth M_Out（17）=1为附随语句，表示在移动指令的同时，执行输出M_Out（17）=1。

①程序行号　编程序时，软件自动生成“程序行号”。但是GoTo指令、GoSub指令不能直接指定行号，否则报警。

②标签（指针）　标签是程序分支的标记，用“*+英文字母”构成。如：

　　GoTo　*LBL

……

*LBL就是程序分支的标记。

8.4.2　有特别定义的文字

（1）英文大小写

程序名、指令均可大小写，无区别。

（2）下划线（_）

“下划线”标注全局变量，全局变量是全部程序都使用的变量。在变量的第2字母位置用下划线表示时，这种类型变量即为全局变量。例如：P_Curr，M_01，M_ABC。

（3）撇号（'）

“撇号（'）”表示后面的文字为注释，例如：100 Mov P1'TORU中TORU就是注释。

（4）星号（*）

“星号（*）”在程序分支处做标签时，必须在第1位加星号（*），例如：200*KAKUNIN。

（5）逗号（，）

“逗号（，）”逗号用于分隔参数、变量中的数据，例如：P1=（200，150……）。

（6）句号（.）

“句号（.）”用于标识小数、位置变量、关节变量中的成分数据。

例：M1=P2.X标志P2中的X数据。

（7）空格

①在字符串及注释文字中，空格是有文字意义的；

②在行号后，必须有空格；

③在指令后，必须有空格；

④数据划分，必须有空格；

在指令格式中，“”表示必须有空格。

8.4.3　数据类型

（1）字符串常数

用双引号圈起来的文字部分即“字符串常数”，例如：“ABCDEFGHIJKLMN”、“123”。

（2）位置数据结构

“位置数据”包括坐标轴、形位（POSE）轴、附加轴及结构标志数据，如图8-5所示。

①X/Y/Z　表示机器人“控制点”在直角坐标系中的坐标。

②A/B/C　表示以机器人“控制点”为基准的机器人本体绕X/Y/Z轴旋转的角度；称为“形位（POSE）”。

③L₁/L₂　表示附加轴运行数据。

④FL1——结构标志，表示控制点与特定轴线之间的相对关系。

⑤FL2——结构标志，表示各轴的旋转角度。