9.1　机器人的“控制点”

对初学者而言，这是个既明白又糊涂的问题。因为用示教单元操作时，可以看见机器人在运行，但精确定位时是要求机器人的哪一个部位到达指定位置又有些糊涂。实际上，“机器人控制点”是指“机器人本体”上的一个点，在出厂时，这个点被定义为机器人“法兰中心点”，就是机械IF的中心点，如图9-1和图9-3所示。

图9-1　控制点在机械法兰中心

如果设置了“TOOL坐标系”后（“TOOL坐标系”即“工具坐标系”，大多时也即“抓手坐标系”，抓手就连接在法兰上），“机器人控制点”就是TOOL坐标系的原点，如图9-2所示。所以在JOG动作和自动程序中，是指令这一“机器人控制点”移动到指定的位置。

图9-2　控制点在TOOL坐标系原点

图9-3　控制点在机械IF坐标系原点