导引术，原为古代的一种养生术。“导”指“导气”，导气令和；“引”指“引体”，引体令柔。可见，导引术是我国古代的呼吸运动（导）与肢体运动（引）相结合的一种养生术，也是气功中的动功之一，与现代的保健体操相类似。

早在春秋战国时期，就已出现与“吹呴呼吸、吐故纳新”相结合的名为“熊经”“鸟申”的二禽戏。

1972—1974年，在长沙马王堆汉墓出土的帛画，是现存于世最早的导引图谱。原帛画长约100厘米，与前段40厘米帛书相连。画高40厘米，分上下4层，绘有44个各种人物的导引图式，每层绘11幅图。每图式平均高9～12厘米。每图式为一人像，男、女、老、幼均有，或著衣，或裸背，均为工笔彩绘。其术式除个别人像做器械运动外，多为徒手操练。图旁注有术式名，部分文字可辨。其中涉及动物的有鸟、鹞、鹤、猿、猴、龙、熊等式，与五禽戏相近而仅缺鹿戏与虎戏。原无图谱名，现名系由马王堆汉墓帛书整理小组所定。

三国时期的华佗把导引术式归纳总结为五种方法，名为“五禽戏”，即虎戏、鹿戏、熊戏、猿戏、鸟戏，比较全面地概括了导引疗法的特点，且简便易行，对后世医疗和保健都起了推进作用。但华佗的五禽戏业已失传，后人南朝梁时的陶弘景在《养性延命录》记有华佗“五禽戏”，模仿虎、熊、鹿、猿、鸟等五种鸟兽活动形态，编制出一套导引程式。《正统道藏》所收《太上老君养生诀》亦录此“五禽戏”，署华佗授广陵吴普。这套导引术一直流传下来，明人周履靖在所著《赤凤髓》和《万寿仙书》中，将它加以改进，减少动作难度，并与行气相结合，除了文字说明外，还绘制出程式图谱。清人更于五种术势之外，加入向后顾望的“鹗顾势”和摇头摆尾的“狮舞势”，称作“七禽戏”。可见“五禽戏”对后世影响之大。

东晋葛洪《抱朴子·杂应》篇记录过“龙导”“虎引”“熊经”“龟咽”“燕飞”“蛇屈”“鸟伸”“虎据”“兔惊”等九种导引术势名称，但未记录具体做法。梁陶弘景《养性延命录·导引按摩篇》除记录几种按摩术外，对“狼踞鸱顾”“五禽戏”等几种导引术势作了具体记载，并绘制过《导引养生图》一卷（已佚）。

唐代著名医家孙思邈《千金要方》卷八十二《养性》篇记有“天竺国按摩法”“老子按摩法”，虽题名按摩，实为导引。其中“老子按摩法”（共四十九势）“天竺国按摩法”（共十八势）和司马承祯《服气精义论·导引论》所记“养生操”（共十七势），都曾在当时社会上广为流传。前两者还被明人高濂收载于所著《遵生八笺》之《延年却病笺》中。

唐代还出有导引专书《太清导引养生经》，其中收载有“赤松子导引法”“宁封子导引法”“虾蟆行气法”（为行气与导引相结合）、“彭祖卧引法”“王子乔导引法”“道林导引要旨”等多种，皆详载具体作法，或十势或数十势不等。

北宋张君房《云笈七签》卷三十六又收“玄鉴导引法”，除具载十三势的作法外，又指明某势治甚病。宋道士蒲虔贯著《保生要录》，分“养神气”“调肢体”等六门。调肢体门提出“小劳术”导引法，简便易行，为后世所推崇。宋人托名许真君之《灵剑子》，有《导引势第八》载导引十六势，写明每势补益某脏腑，于何季节施行。以上诸书所记导引法，可谓千姿百态，式样繁多，为我国导引术之一大宝库。

约在北宋末出现的“八段锦”，也曾在社会上长期流传。其术势口诀（八句），最先被北宋末南宋初人曾慥《道枢》所记录。其后称名许旌阳的《灵剑子引导子午记》，将其口诀整饬为句子整齐而有韵的八句。《修真十书》卷十九除所记口诀为三十六句（有韵）外，又记八段的具体作法，且绘制术势图像配于每段之下，称名“钟离八段锦法”。

至清代，《易筋经图说·附录》再将《灵剑子引导子午记》之口诀进行修饬，成为更加通畅易懂的八句。不仅如此，此八段锦又在明初演化为十二段锦、十六段锦，明初道士冷谦的《修龄要旨》和其后的几种书中皆有记载。可见八段锦影响之广泛和流传之久远。

在以上众多导引术中，有不少曾对当时社会产生过很大影响，有的还广泛流行于近现代。