2.2.1 工业机器人磨抛技术

机器人磨抛作业是在保证工件的尺寸公差前提下，驱动磨抛工具沿着工件的轮廓运动去除余料的过程。整个作业可以分为两个子任务：一是对工件的轮廓进行跟踪，使工具一直沿着轮廓的方向运动；二是在工件的表面施加适当的磨抛力保证去除余料，并同时避免损坏工件表面和磨抛工具。法向磨抛压力是各磨抛分力中最大的一个，对磨抛过程的影响最显著。法向磨抛力与磨抛工具和工件之间的接触变形量有关，它影响加工质量。切向磨抛力则影响磨抛的动力损耗和磨抛工具的磨损。当磨抛工具的进给速度及工具的自身旋转速度恒定时，切向磨抛力与法向磨抛力成正比。因此，在磨抛工具进给速度和工具的自身旋转速度恒定的条件下，最重要的就是保持法向磨抛力的恒定。