1.3.2 负载重量及其他影响因素

1.负载重心的影响

当负载重心偏置过大时，可能会影响正常运行并报警。负载重心对搬运重量的影响如图1-3所示。选型时应查看机器人规格手册的相关图表。

图1-3 负载重心对搬运重量的影响

2.负载重量与速度、加减速度的关系

机器人根据设置的负载重量自动设置最佳加减速度和最大速度。因此，必须正确设置负载重量数据（抓手及工件的重量、大小）。根据动作模式、环境温度的变化，有可能会发生振动、误差过大、过负载、过热等报警。必须要以+20%的范围为标准来更改设置值，如果设置值低于实际负载，则有可能会缩短机器人使用寿命。

3.负载重量、大小的参数设置（抓手条件）

在最佳加减速参数HNDDAT*中设置抓手的重量、大小；在参数WRKDAT*中设置工件的重量、大小，两者各有0～8共九种设置可选。

指令设置方法：可在机器人程序中，通过“LoadSet”指令，对使用的HNDDAT*、WRKDAT*进行设定。

4.关于机器人低速动作中的机械臂前端的振动

随着机器人的动作、抓手重量、抓手惯性的不同组合，在机器人低速动作中机械臂前端的振动有可能变大，这是由于机械臂的固有振动频率接近于机械臂驱动电动机的运动频率。通过以下处理可以减少机械臂前端的振动：

1）通过Ovrd指令将速度从高速向低速降低约5%。

2）对示教点进行更改、移动。

3）对抓手重量、抓手惯性进行更改。

4）慢速上升时，也可能会报警，因此选型时要保证有较大的余量。

5.关于碰撞检测功能

机器人装备有“碰撞检测功能”，出厂时的初始设置为“碰撞检测功能无效状态”。“碰撞检测功能”的有效/无效状态可设置参数COL及olChk。“碰撞检测功能”是通过机器人的动力学模型，在随时计算动作所需转矩的同时，对异常现象进行检测。因此，当抓手、工件条件的设置（参数：HNDDAT*、WRKDAT*的设置值）与实际相差过大，或速度、电动机转矩急剧变动运行时，急剧的转矩变化可能会被检测为“碰撞”。在这种情况下，根据实际对碰撞检测等级设置参数（COLLVL、COLLVLJG）可以对“碰撞检测”的灵敏度进行优化，降低损坏风险。此外，当在低温状态下或长期停止后开机运行时，必须先进行预热运行。