5.3.12 ColChk（Col Check）——指令碰撞检测功能是否有效

（1）功能 本指令用于设置碰撞检测功能是否有效，碰撞检测功能指检测机器人机械臂及抓手与周边设备是否发生碰撞，发生碰撞时立即停止，减少损坏。

（2）指令格式 ColChk On［NOErr］/Off。

（3）指令格式说明

1）On：碰撞检测功能有效。检测到碰撞发生时，立即停机，并发出1010报警，同时伺服＝OFF。

2）Off：碰撞检测功能无效。

3）NOErr：检测到碰撞发生时，不报警。

（4）指令例句1 检测到碰撞发生时，报警。

（5）指令例句2 检测到碰撞发生时，使用中断处理

（6）说明

1）碰撞检测是指在机器人移动过程中，如果实际转矩超出理论转矩达到一定量级，则判断为碰撞，机器人紧急停止动作。在图5-4中，有理论转矩和实际检测到的转矩。如果实际检测到的转矩大于设置的转矩值，则报警。

2）碰撞检测功能可以用参数Col设置。