1.1.4 位置测量系统

（1）伺服电动机测量系统 伺服电动机编码器用于检测转速，作为速度反馈，编码器也可以检测电动机转动角度位置反馈，用于半闭环控制。

（2）电动机测量系统调零 增量编码器安装时，需要调电动机转子的位置与编码器零脉冲之间的角度，而不需要调零点，以后每次通电需要靠零脉冲找零点。绝对值编码器安装时，需要调电动机转子的位置与编码器零脉冲之间的角度，安装好后，需要重新确定绝对值零点。调零仅针对同步进给电动机（直线轴、旋转轴），主轴异步电动机不需要找零点。

调整电动机转子的位置与编码器零脉冲之间的角度。调此角度的原因是在永磁伺服驱动系统中，电动机转子的位置检测与初始定位是系统构成与运行的基本条件，也是矢量控制解耦的必要条件。编码器的位置不对，会影响电动机的运行，如运行不平稳，电流过大等，甚至会影响电动机的使用寿命，有时相应数控系统会有报警。

（3）不同类型电动机的差别 主轴电动机的转子与笼型电动机的转子一样，由于没有磁极，因而更换编码器时，不需重新调整转子位置角度，直接更换即可（无须对标记）。

1FT5电动机用均分在电动机圆周上的霍尔元件来检测转子的相对位置，更换编码器（如有）时，不需重新调转子位置角度，直接更换即可（无须对标记）。有的1FT5电动机仅有测速机，无内置编码器。

1FT6/1FK6/1FK7电动机用编码器两个C相与D相的正余弦信号来检测电动机转子的位置，更换编码器后，需重新调电动机转子的位置与编码器零脉冲之间的角度，对标记或者调参数（840D：MD1016）。1FN1/1FN3直线电动机与1FW3/1FW6力矩电动机同1FT6/1FK6/1FK7一样，重新调电动机转子位置与编码器零脉冲之间的角度只能通过840D：MD1016来进行。1FN1/1FN3直线电动机与1FW3/1FW6力矩电动机本身不带编码器。

（4）位置反馈测量系统（位置环） 位置反馈是数控的重要组成部分，由位置反馈元件直接或间接测量执行部件的实际进给位移量，反馈到数控装置并与指令位移量进行比较，用比较后的差值控制移动部件作补充位移，直到差值消除时才停止移动，达到精确定位实现位置的闭环控制。使用编码器检测伺服机构滚珠丝杠的转角，间接检测移动部件的位移称为半闭环位置控制系统；使用光栅尺直接检测滑台等移动部件的位移称为全闭环位置控制系统。光栅分为直线光栅和圆光栅。