2.5 运动控制器设计要素

运动控制器的设计重点包括实时性、鲁棒性和通用性。

1.实时性

对于运动控制系统而言，实时性是系统首要考虑的性能指标。根据负载对速度的要求，控制器的输出频率响应必须大于负载最高频率2倍。

2.鲁棒性

在现实系统中，由于温度、湿度、环境压力、振动、电网波动等诸多因素的影响，控制器的固有特性或者结构参数发生变化是不可能避免的，也就是常说的温度漂移和时间漂移。为了抑制漂移对系统的影响，需要对控制系统的鲁棒性提出要求，重点集中在控制回路的控制算法上，围绕控制系统的增益和时间常数进行有针对性的设计。模糊PID与分数PID算法对于提升系统的鲁棒性都有益处。

3.通用性

为了扩大批量生产，降低研发成本，控制器要具有一定的通用性，尤其是某些行业的机械具有显著的共性需求，因此控制器的通用性也显得十分必要。