3.3 学习操作各种JOG模式
机器人不同于其他“运动控制器”的特点之一就是，即使在JOG模式下，也有很多类型的JOG动作，这取决于不同的“坐标系”。
3.3.1 关节型JOG
关节型JOG的动作如图3-2所示。以关节轴为对象，以角度（°）为单位实行的“点动操作”就是“关节型JOG”。可以分别对J1～J6轴执行JOG操作。
图3-2 关节JOG示意图
（1）操作步骤
①将“［TB ENABLE］”开关按下，确认“［TB ENABLE］”灯亮。这时示教单元为有效状态。
②将“3位置使能开关”轻拉至中间位置并保持在该位置。
③按下“［SERVO］”按键，等待“［SERVO］”绿灯亮。稍后可听见“滴”一声，表示机器人伺服系统=ON。
④按下［JOG］键，选择“JOG”模式。
⑤根据显示屏上最下排的显示，按下［F1］～［F4］键（选择“关节”）。
（2）J1轴的JOG动作
如图3-3所示，按压［+X（J1）］键时J1轴向正方向旋转，按压［-X（J1）］键时J1轴向负方向旋转。
图3-3 J1轴的JOG操作
（3）J2轴的JOG动作
如图3-4所示，按压［+Y（J2）］键时J2轴向正方向旋转，按压［-Y（J2）］键时J2轴向负方向旋转。
图3-4 J2轴的JOG操作
（4）J3轴的JOG动作
如图3-5所示，按压［+Z（J3）］键时J3轴向正方向旋转，按压［-Z（J3）］键时J3轴向负方向旋转。
图3-5 J3轴的JOG操作
（5）J4～J6轴的JOG动作
如图3-6所示，按压［+A（J4）］键时J4轴向正方向旋转，按压［-A（J4）］键时J4轴向负方向旋转；按压［+B（J5）］键时J5轴向正方向旋转，按压［-B（J5）］键时J5 轴向负方向旋转；按压［+C（J4）］键时J6轴向正方向旋转，按压［-C（J6）］键时J6轴向负方向旋转。
图3-6 J4～J6轴的JOG操作
3.3.2 直交型JOG
（1）直交型JOG动作
在直交型JOG中，以图3-7所示的坐标系为基准，即以“世界坐标系”为基准，机器人控制点在X/Y/Z方向上以mm为单位运动。而A/B/C轴的运动则是旋转运动，以角度为单位。在旋转时，机器人控制点位置不变，抓手的方位改变。
图3-7 直交型JOG示意图
（2）操作步骤
①将“［TB ENABLE］”开关按下，确认“［TB ENABLE］”灯亮。这时示教单元为有效状态。
②将“3位置使能开关”轻拉至中间位置并保持在该位置。
③按下“［SERVO］”按键，等待“［SERVO］”绿灯亮，稍后可听见“嘀”一声，表示机器人伺服系统=ON。
④按下［JOG］键，选择“JOG”模式。
⑤根据显示屏上最下排的显示，使用［F1］～［F4］键，选择“直交”。
⑥以“JOG点动”方式，逐一按下X、Y、Z按键，观察机器人的动作。
这种工作模式为：“控制点”在直角坐标系内X、Y、Z方向上移动，“机械IF法兰面”的方位不变，如图3-8所示。
图3-8 “控制点”在直角坐标系内X、Y、Z方向上移动
⑦以“JOG点动”方式，逐一按下A、B、C按键，观察机器人的动作。
这种工作模式为：“控制点”在直角坐标系内的位置不变，而各轴的形位发生改变，绕X、Y、Z轴旋转，如图3-9所示。这是机器人多轴联动的运行结果，使用时要注意。
图3-9 “控制点”不变，机器人绕各轴旋转
3.3.3 TOOL型JOG
（1）TOOL型JOG的动作
TOOL型JOG就是以“TOOL工具坐标系”为基准进行的“JOG”运行，如图3-10所示。
图3-10 TOOL坐标系示意图
TOOL型JOG以“TOOL工具坐标系”为基准，在TOOL坐标系的X/Y/Z方向做直线运动，单位为mm；在A/B/C轴方向做旋转运动，以角度为单位。
TOOL型JOG与直交JOG的不同只是依据的坐标系不同。所以使用时要预先设置MEXTL参数，也就是预先设置TOOL坐标系。
（2）操作步骤
①将“［TB ENABLE］”开关按下，确认“［TB ENABLE］”灯亮。这时示教单元为有效状态。
②将“3位置使能开关”轻拉至中间位置并保持在该位置。
③按下“［SERVO］”按键，等待“［SERVO］”绿灯亮，稍后可听见“嘀”一声，表示机器人伺服系统=ON。
④按下［JOG］键，选择“JOG”模式。
⑤根据显示屏上最下排的显示，使用［F1］～［F4］键，选择“TOOL”。
⑥以“点动”方式，逐一按下X、Y、Z按键，观察机器人的动作。
这种工作模式为：“控制点”在TOOL坐标系内沿X、Y、Z方向移动，“机械IF法兰面”的方位不变，如图3-11所示。
图3-11 沿TOOL坐标系的X/Y/Z方向移动
⑦以“点动”方式，逐一按下A、B、C按键，观察机器人的动作。
这种工作模式为：“控制点”在TOOL坐标系内绕X、Y、Z方向旋转，“控制点”的位置不变，如图3-12所示。
图3-12 绕TOOL坐标系的X/Y/Z方向旋转
3.3.4 三轴直交型JOG
（1）三轴直交型JOG动作
三轴直交型JOG的动作是在X/Y/Z方向上以“世界坐标系”为基准，移动单位是mm。但是A/B/C三轴的移动则是对应J4/J5/J6轴，以角度为单位（注意，这是与直交型JOG的不同之处）。如图3-13所示，这种方式综合了两种坐标系的优势。
图3-13 三轴直交型JOG示意图
（2）操作步骤
①将“［TB ENABLE］”开关按下，确认“［TB ENABLE］”灯亮。这时示教单元为有效状态。
②将“3位置使能开关”轻拉至中间位置并保持在该位置。
③按下“［SERVO］”按键，等待“［SERVO］”绿灯亮，稍后可听见“嘀”一声，表示机器人伺服系统=ON。
④按下［JOG］键，选择“JOG”模式（按键13）。
⑤根据显示屏上最下排的显示，按下［F1］～［F4］键，选择“三轴直交”。
⑥以“点动”方式，逐一按下X、Y、Z按键，观察机器人的动作。
这种工作模式为：“控制点”在直角坐标系内沿X、Y、Z方向移动，“机械IF法兰面”的方位不变，如图3-14所示。
图3-14 三轴直交型JOG示意图（X/Y/Z轴）
⑦以“点动”方式，逐一按下A、B、C按键，观察机器人的动作。
这种工作模式为：A、B、C轴对应的是关节轴J4、J5、J6轴，逐一按下A、B、C按键，J4、J5、J6各关节轴旋转，如图3-15所示。
图3-15 三轴直交型JOG示意图（A/B/C轴）
3.3.5 圆筒型JOG
（1）圆筒型JOG的动作
圆筒型坐标系及JOG运动如图3-16所示。
图3-16 圆筒型坐标系及JOG运动
（2）操作步骤
①将“［TB ENABLE］”开关按下，确认“［TB ENABLE］”灯亮，这时示教单元为有效状态。
②将“3位置使能开关”轻拉至中间位置并保持在该位置。
③按下“［SERVO］”按键，等待“［SERVO］”绿灯亮，稍后可听见“嘀”一声，表示机器人伺服系统=ON。
④按下［JOG］键，选择“JOG”模式。
⑤根据显示屏上最下排的显示，使用［F1］～［F4］键，选择“圆筒JOG”。
⑥以“点动”方式，逐一按下X、Y、Z按键，观察机器人的动作。
这种工作模式为：“控制点”在圆筒坐标系内沿X、Y、Z方向在一个圆筒面上移动，“机械IF法兰面”的方位不变，如图3-17所示。
图3-17 沿圆筒型坐标系的运动
⑦以“点动”方式，逐一按下A、B、C按键，观察机器人的动作。
这种工作模式为：“控制点”的位置不变，在圆筒坐标系内绕X、Y、Z轴旋转，如图3-18所示。
图3-18 绕X/Y/Z轴的旋转运动
3.3.6 工件型JOG
（1）工件型JOG的动作
工件型JOG就是以“工件坐标系”进行的点动操作（JOG）。事实上，如果要做轨迹型的运动（如切割工件），工件的图纸是已经设计完毕的，工件的安装与机器人的相对位置也是固定的。以工件的基准点建立的坐标系就是工件坐标系，如图3-19、图3-20所示。所以工件型JOG就是以工件坐标系为基准进行的JOG运动。与直交型JOG相同，只是坐标系位置不同。机器人控制点在X/Y/Z方向上以mm为单位运动。而A/B/C轴的运动则是旋转运动，以角度为单位。
图3-19 工件型JOG示意图
图3-20 工件坐标系示意图
（2）操作步骤
①将“［TB ENABLE］”开关按下，确认“［TB ENABLE］”灯亮，这时示教单元为有效状态。
②将“3位置使能开关”轻拉至中间位置并保持在该位置。
③按下“［SERVO］”按键，等待“［SERVO］”绿灯亮，稍后可听见“嘀”一声，表示机器人伺服系统=ON。
④按下［JOG］键，选择“JOG”模式。
⑤根据显示屏上最下排的显示，使用［F1］～［F4］键，选择“工件JOG”。
⑥以“点动”方式，逐一按下X、Y、Z按键，观察机器人的动作。
这种工作模式为：“控制点”在工件坐标系内沿X、Y、Z方向移动，“机械IF法兰面”的方位不变，如图3-21所示。
图3-21 工件型JOG中法兰方位不变的运动
⑦以“点动”方式，逐一按下A、B、C按键，观察机器人的动作。
这种工作模式为：“控制点”位置不变，A/B/C轴的运动是在工件坐标系内绕X、Y、Z轴旋转，如图3-22所示。
图3-22 工件型JOG中“控制点”位置不变的运动