6.4　启动和停止信号

在将以上的指令输入机器人控制器后，如何发出“启动”信号和“停止信号”呢？这必须给输入/输出端子赋予功能，没有赋予“功能”之前，即使输入/输出端子已经接线完毕，仍然是“空白”的。对输入/输出端子赋予功能的方法是设置参数，使用RT软件可以设置参数，操作方法如下。

①将计算机连接到“机器人控制器，打开RT软件”。

②点击［离线］→［参数］→［信号参数］→［专用输入/输出信号分配］→［通用1］弹出如图6-4所示的“专用输入/输出信号设置框”，在“专用输入/输出信号设置框”内，可以设置相关的输入/输出信号。

图6-4　设置启动和停止信号

③如图6-5所示，将“启动START”对应的输入信号端子设置为“3”；将“停止STOP”对应的输入信号端子设置为“0”；将这两个输入信号分别与操作面板上的按钮开关相连接。

图6-5　设置输入/输出信号

④在安全状态下，按下“启动按钮”和“停止按钮”，观察运动状态。