1.1.3 模型的不确定性现象

在设计线性控制器时，通常需要先假设系统模型的参数已知。但是在许多控制问题中，模型参数有不确定性。这可能是由于参数的慢时变（例如在飞机飞行中周围空气压力的变化）或参数的突然变化（例如当机器人突然抓起一个物体时惯性参数的变化）引起的。基于不准确或过时的模型参数值得到的线性控制器，其性能可能严重降低，甚至不稳定。非线性因素可以被有意地导入控制系统的控制部分，从而使模型的不确定性可以容忍。有两类非线性控制器用于此目的：鲁棒控制器和自适应控制器。