工业机器人实战应用及调试
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5.13.3 On GoSub(On Go Subroutine)——不同条件下调用不同子程序的指令

(1)功能 本指令是根据不同条件调用不同子程序的指令。判断条件是计算式,可能有不同的计算结果,根据不同的计算结果跳转到不同的子程序,本指令流程如图5-17所示。

(2)指令格式 On<条件计算式>GoSub<子程序标签1><子程序标签2>。

图5-17 根据不同条件调用不同子程序的指令

(3)指令例句

(4)说明

1)判断条件的值与调用子程序标签相对应。

2)如果判断条件的值大于子程序标签数,则跳转到下一行。