2.1　工业机器人各部分的名称及用途

机器人各部分名称及用途，三菱垂直型6轴机器人各部分名称如图2-1所示。

图2-1　机器人各部分名称及用途

1—J1轴；2—J2轴；3—J3轴；4—J4轴；5—J5轴；6—J6轴；7—基座；8—上臂（No.1臂）；9—肩部；10—肘部；11—肘关节；12—前臂（No.2臂）；13—腕关节；14—机械接口（抓手安装法兰面）

本节以三菱垂直型6轴机器人为例，说明各部分名称及用途。

①1～6各旋转轴　J1轴、J2轴、J3轴、J4轴、J5轴、J6轴各自驱动各机械臂旋转，方向如图2-1所示。

②基座（件号7）　基座是安装机器人的机械构件。基座的中心点就是机器人基本坐标系的原点。垂直型机器人可以有落地式、吊顶式、壁挂式多种安装方式。

③抓手安装法兰面（件号14）　抓手安装法兰面在J6轴上，用于安装抓手。法兰面的中心就是Tool坐标系的原点。