更新时间：2024-08-19 16:11:34
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作者简介
引文
前言|Preface
作者简介|About the Authors
About the Revisers|审校者简介
第一部分 ROS编程基本技能
第1章 ROS简介
1.1 为什么选择ROS
1.2 理解ROS文件系统级别
1.2.1 ROS功能包
1.2.2 ROS元功能包
1.2.3 ROS消息
1.2.4 ROS服务
1.3 理解ROS计算图级别
1.3.1 ROS节点
1.3.2 ROS信息
1.3.3 ROS主题
1.3.4 ROS服务
1.3.5 ROS bag文件
1.3.6 ROS节点管理器
1.3.7 使用ROS参数
1.4 ROS社区级别
1.5 准备工作
1.5.1 ROS发行版
1.5.2 运行ROS节点管理器和ROS参数服务器
1.5.3 检查roscore命令的输出
1.6 总结
1.7 问题
第2章 ROS编程入门
2.1 创建ROS功能包
2.1.1 使用ROS主题
2.1.2 创建ROS节点
2.1.3 编译节点
2.2 添加自定义的.msg文件和.srv文件
2.3 使用ROS服务
2.3.1 使用ROS actionlib
2.3.2 编译ROS动作服务器和客户端
2.4 创建启动文件
2.5 主题、服务和actionlib的应用
2.6 总结
2.7 问题
第二部分 ROS机器人仿真
第3章 使用ROS进行3D建模
3.1 用于机器人建模的ROS软件包
3.2 使用URDF理解机器人建模
3.3 为机器人描述创建ROS软件包
3.4 创建我们的第一个URDF模型
3.5 解析URDF文件
3.6 在RViz中可视化3D机器人模型
3.7 向URDF模型添加物理属性和碰撞属性
3.8 使用xacro理解机器人建模
3.8.1 使用属性
3.8.2 使用数学表达式
3.8.3 使用宏
3.9 将xacro转换为URDF
3.10 为7-DOF机械臂创建机器人描述
3.11 解析7-DOF机械臂的xacro模型
3.11.1 使用常量
3.11.2 使用宏
3.11.3 包含其他xacro文件
3.11.4 在连杆中使用网格模型
3.11.5 使用机器人夹爪
3.11.6 在RViz中查看7-DOF机械臂
3.12 为差速驱动机器人创建机器人模型
3.13 总结
3.14 问题
第4章 使用ROS和Gazebo进行机器人仿真
4.1 使用Gazebo和ROS仿真机械臂
4.2 为Gazebo创建机械臂仿真模型
4.2.1 为Gazebo机器人模型添加颜色和纹理
4.2.2 添加transmission标签来驱动模型
4.3 添加gazebo_ros_control插件
4.4 仿真装有Xtion Pro的机械臂
4.5 在Gazebo中使用ROS控制器移动机器人关节
4.5.1 理解ros_control软件包
4.5.2 不同类型的ROS控制器与硬件接口
4.5.3 ROS控制器如何与Gazebo交互
4.5.4 将关节状态控制器和关节位置控制器连接到机械臂
4.5.5 在Gazebo中启动ROS控制器
4.5.6 移动机器人关节
4.6 在Gazebo中仿真差速轮式机器人
4.6.1 向Gazebo中添加激光雷达
4.6.2 在Gazebo中控制机器人移动
4.6.3 为启动文件添加关节状态发布者
4.7 添加ROS遥控节点
4.8 总结
4.9 问题
第5章 使用ROS、CoppeliaSim和Webots进行机器人仿真
5.1 使用ROS配置CoppeliaSim
5.1.1 理解RosInterface插件
5.1.2 处理ROS消息
5.2 使用CoppeliaSim和ROS仿真机械臂
5.3 使用ROS设置Webots
5.3.1 Webots仿真器简介
5.3.2 使用Webots仿真移动机器人
5.4 编写第一个控制器
5.5 使用webots_ros编写遥控节点
5.6 总结
